Castelo Rodrigo está situado en la cima de una colina con una altitud de 820 metros, formando parte de la Meseta Hispánica, y teniendo a sus pies del lado norte a Figueira, del sur las tierras de Vilar Torpim, al este Nave Redonda y al oeste los municipios de Comeal y Freixeda do Torrao, de los cuales está separado por las sierras de Vieira y de Marofa.

Castelo Rodrigo conserva aún un plano medieval de plaza circular rodeada de murallas, las cuales fueron inicialmente construidas por los romanos, edificando allí una gran fortaleza. Destruídas por los pueblos que les siguieron, en 1209, el Rey de León, D. Alfonso IX, crea el "concejo perfecto" de Castelo Rodrigo, concediéndole los primeros fueros y reconstruyéndolas para defender a los portugueses que en esos momentos se encontraban al norte del Río Duero.
El nombre de Castelo Rodrigo proviene del Conde Rodrigo Gonçalves Girao que repobló esta región aún antes que los nacionales y pasó también a formar parte del territorio nacional a partir del Tratado de Alcañices, desempeñando un papel preponderante de defensa del territorio.

D. Fernando mandó reparar las murallas que luego pasaron a ser escenario de numerosas luchas. En el transcurso de la crisis de 1383-1385, el hecho de que el alcalde de Castelo Rodrigo le hubiera jurado fidelidad a Dª Beatriz y haber rechazado las llaves al Mestre de Avis, condicionó esas luchas y arruinó de nuevo la fortaleza. D. Juan I, castigando a la Villa, les impuso las armas y el escudo invertido y los colocó en la frontera de la torre del homenaje, subordinándola al Castillo de Pinhel. D. Manuel mandó reconstruir las murallas, fortificándolas con trece torreones en forma semicircular con almenas y aceras alrededor de las cuatro puertas. Dentro de las murallas fue erigido en 1590 el Palacio de Cristóbal de Moura, Conde de Castelo Rodrigo y uno de los hombres más notables de su época. Es un edificio grandioso e imponente, situado en el corazón del castillo. En la época de la Restauración, con la acción de Cristóbal de Moura, partidario incondicional del monarca castellano, se encendió la furia popular contra los partidarios del usurpador que incendiaron el palacio, provocando su ruina que aún es bien visible.

Dentro de la zona amurallada se encuentra la Iglesia, construida por una cofradía de frailes hospitalarios que se establecieron en Portugal en 1192. Esta congregación se propone ayudar a los peregrinos que se dirigían a Santiago de Compostela o a Roma.

Desde el principio del reino el Castillo de Almeida aseguró la defensa de la Villa y de sus habitantes. La construcción de este edificio medieval tradicionalmente se atribuye a Rey D. Dinís, si bien existen algunos indicios documentales de que ese Castillo ya existía en tiempos remotos, especialmente desde el reinado de D. Alfonso Henriques. El Tratado de Alcañices, firmado el 12 de septiembre de 1297 aprobada definitivamente que Almeida pasaba a formar parte del territorio portugués.

El Castillo de Almeida fue una edificación imponente que ha sufrido constantes mejoras a lo largo de los siglos. Almeida fue, durante la época medieval, y continuará a ser en el futuro, un punto clave en la defensa de la Beira. A través de los diseños de Duarte de Armas, se sabe que el Castillo en el siglo XVI era una construcción "majestuosa", presentando doble cintura de murallas, de forma tropezoidal, rodeadas por un foso, poseyendo cuatro torres redondas posicionadas en los ángulos de la muralla externa.

Las murallas son hechas de cantería y tienen cuatro puertas que en tiempos pasados comunicaban con el exterior por medio de puentes levadizos. La plaza está rodeada de fosos con una altura media de 10 metros y una anchura media de 62 metros. La Villa estaba completamente rodeada por las murallas. Esta fortaleza, como punto clave de la defensa de la Beira, es joya de la arquitectura militar de nuestro país y fue siempre un reducto casi inexpugnable, ligada a importantes páginas de la historia nacional.

En 1927 perdió definitivamente la función militar. Diseñada para la defensa de la nación, Almeida es hoy día uno de los sellos distintivos de la arquitectura militar emblemática de Portugal, orgullosa de sus murallas y del lugar que los antepasados nos legaron. Fue el valor de los generales, los soldados y la población que lucharon contra los invasores que inculcó Alma al país en la defensa lusa lo que le respondió "Alma hasta Almeida".

Quien desde Figueira de Castelo Rodrigo se traslade para Almofala, encuentra a 3 Km. de Almofala los restos de una torre. Esta torre sirvió de atalaya y será lo que resta de algún templo romano que a través de los siglos sufrió varias modificaciones y es reutilizado en la Edad Media para torre defensiva. Su construcción es anterior a la del Convento de Santa María de Aguiar, 1170, y como se trataba de una fortaleza, allí se albergaron los frailes mientras construían su convento. El 23 de agosto de 1989 se iniciaron excavaciones en aquella torre, dirigidas por la arqueóloga Dra. Helena Frade. De los trabajos realizados se puede concluir que se trata de un monumento de origen romano, utilizado como atalaya durante toda la Edad Media, con paredes y calzadas de estructuras medievales que fueron construidas adosadas al primitivo edificio. Posiblemente fue un templo, conservando parte de las paredes su altura original, convirtiéndose en uno de los edificios de la época romana más altos y mejor conservados del país.

Respecto a este monumento existe una leyenda que dice así: "Gobernaba en aquellos parajes y habitaba en la torre un gentil hombre que, sin las precauciones propias de la época, salió de caza y se desvió excesivamente de la zona protegida por la torre, hacia los Arribes del Águeda, cuando se vio atacado por los moros que rondaban aquellos parajes de los cuales hacía poco tiempo habían sido expulsados.

Los moros lo matan, uno de los siervos consiguió avisar a su esposa, señora muy piadosa que cuando se acercó a la última ventana de la torre vio a lo lejos a aquellos que le iban a hacer lo mismo que a su marido. El hidalgo había dejado, como era su costumbre, la puerta de la torre bien cerrada, que solo él podía abrir. Tan fervorosamente pidió a Santa María de Aguiar que la librase de las manos de los infieles y la protegiese cuando se tirase de la ventana de la torre, ya que prefería morir que ser ultrajada, que Santa María de Aguiar la escuchó y le colocó en tierra un caballo alado que la recogió y sana y salva la llevó a un lugar seguro.

También se dice que en agradecimiento donó a Santa María de Aguiar todos sus bienes y que el jefe de los moros quedó tan impresionado con el milagro que presenció que se convirtió al cristianismo.

Existe una presa, la de Santa María de Aguiar, que abastece de agua todo el Concejo y los municipios de Almendra y Castelo Melhor de Vila Nova de Foz Coa.

Merece una especial mención el Río Coa que pasa por allí, por ser el menos contaminado de Portugal y el mejor vivero de truchas de Europa. Ya el 2 de mayo de 1758, el Abad de Algodres, Paulo Cabral Gouveia, en las peticiones que le fueron hechas por su Majestad Fidelísima, informaba que el Rio Coa era muy caudaloso, desembocando en el Duero y "cria abundancia de barbos y bogas y de sus aguas se sirven los molinos para moler el pan".

La sierra de la Marofa es la cúpula de aquello que se puede llamar una cordillera, ya que la forman varios componentes que toman el nombre de los municipios o lugares en las que se encuentran. Desde cualquier punto escogido a lo largo de su extensión se disfrutan bellísimos y vastos paisajes alcanzando su auge, por ser el más alto, en el pico de la Marofa. La cumbre, a 975 metros tiene una vista de 360º. Al este, la presa de Santa María de Aguiar, ya cerca de la frontera. Al nordeste, la aldea de Castelo Rodrigo con los restos de la fortificación alrededor, situándose la sede del Concejo (Figueira de Castelo Rodrigo) a 3 Km. Al norte se adivina el profundo Valle del Duero, término de Barca D´Alva, al sur Vilar Torpim y al oeste se distingue la formación geológica de la Garganta de Colmeal. Hay que nombrar la Capilla de Nuestra Señora de Fátima de la Marofa, la Vía Sacra, extendida en la cuesta norte, y en las vertientes sur-oeste un conjunto de capillas evocativas de los Misterios del Rosario, que debido a su carácter rústico, encaja perfectamente en el medio ambiente en el que se encuentran situadas. En ellas se encuentran imágenes correspondientes al Misterio mencionado y leyendas alusivas.

No se puede olvidar una bellísima estatua, en granito, de Cristo Rey, de brazos abiertos acogiendo todo el Concejo y una cripta en cuyas paredes se encuentran empotradas las imágenes de los santos patrones de las parroquias del Arciprestazgo. Alguien dijo que la belleza campestre se une a la presencia de Cristo Rey quien, desde la cima de su magnífico pedestal rocoso, de brazos abiertos, lanza la mano sobre la inmensidad de la llanura y que este monumento, erigido en 1956, justifica por si solo, la visita a la Marofa.

Tras la restauración de la independencia, Castelo Rodrigo, que había recibido el fuero de D. Manuel en 1508, se vería agraciado en 1664 con el título de Notable, debido a su valentía en la batalla de Salgadela. Al frente de las tropas portuguesas estuvo Pedro Jacques de Magallanes, que allí venció al Duque de Osuna.

En Mata de Lobos se encuentra una cruz, que se instituye como patrón, en la que está inscrita la fecha de 7 de julio de 1664 de la victoria sobre los invasores.

Tiene el Concejo de Figueira de Castelo Rodrigo potenciales y excelentes condiciones para convertirse en un centro turístico importante. Se siente un sensible brote turístico en la época de caza y en el mes de la floración de los almendros. Es siempre maravillosa la vista que se disfruta desde el Alto de la Sapinha. El panorama es deslumbrante y ello compensa ampliamente al turista el esfuerzo que por ventura haya supuesto llegar hasta allí. Data del 3 de marzo de 1941 la primera excursión a los almendros en flor de Barca D´Alva.

Se trata de un paisaje cultural de gran belleza que encuadra y materializa 300 siglos de historia y constituye un ejemplo vivo del funcionamiento de la agricultura mediterránea tradicional. Es el mayor conjunto de arte rupestre paleolítico al aire libre en Europa Occidental. Los grabados abarcan al paleolítico superior (de 28.000 a 8.000 a.C.) con representaciones de bueyes salvajes, cabras y caballos salvajes, el neolítico y el calcolítico (de 5.500 a 2.000 a.C.) con pinturas de hombres y venados y la Edad de Hierro (1.000 a.C.) con escenas de caballeros empuñando lanzas. Como Cáceres Monteiro afirmó: "la región del Coa encierra un carácter místico muy especial, una atracción magnética que se sintió, desde siempre, en el aire de aquella tierra de rocas y matorrales". Con el descubrimiento de los grabados parte de ese misterio quedó finalmente explicado y aumentado. Una frase de un paleontólogo del Museo del Hombre de París ha proporcionado el elemento esencial "el valle constituía un santuario de los hombres de la Prehistoria".

Desde agosto de 1996 se organizan visitas a algunos núcleos de grabados.
Se pueden visitar los núcleos de arte rupestre de:
- Penascosa, donde predominan los dibujos de cabras, uno de los cuales fue elegido como símbolo del parque.
- El itinerario Castelo Melhor-Penascosa, que es uno de los rincones más bellos del Río Coa.
- Muxagata-Ribeira de Priscos
- Foz Coa-Canada do Inferno, en la margen izquierda del Río y en pleno astillero de la presa.
- La Quinta de Ervamoira, propiedad privada situada en el interior del parque que posee un Museo donde se expone el patrimonio de las épocas romanas y medieval descubierto en excavaciones arqueológicas.