Castelo Rodrigo est situé au sommet d'une colline de 820 mètres d'altitude qui fait partie de la Meseta Hispanique, ayant à ses pieds, sur le côté nord, Figueira, au sud, les terres de Vilar Torpim, à l'est, Nave Redonda et à l'ouest les communes de Colmeal et Freixeda do Torrão, desquelles il est séparé par les montagnes de Vieira et Marofa. Castelo Rodrigo conserve son plan médiéval de murailles extérieures circulaires, qui auraient été primitivement construites par les Romains, quand ils ont probablement bâti là un grand fort. Détruites par les peuples qui sont venus ensuite, en 1209, le roi de Léon, D. Afonso IX, crée le « Conseil parfait » de Castelo Rodrigo, lui accorde les premières chartes et reconstruit les murailles, pour se défendre des Portugais qui, à l'époque, étaient au nord du Douro. Le nom Castelo Rodrigo provient du Comte Rodrigo Gonçalves Girão qui a repeuplé cette région toujours avant la nationalité et il est devenu partie du territoire national depuis le Traité d'Alcañizes, jouant un rôle de premier plan dans la défense du territoire. D. Fernando a fait réparer les murailles qui sont bientôt devenues le théâtre de nombreuses luttes. Pendant la crise de 1383-1385, l'Alcalde de Castelo Rodrigo jura fidélité à D. Beatriz et refusa les clés au Maître d'Avis, un fait qui aurait conditionné ces luttes, ruinant la forteresse de nouveau. D. João I puni la ville en imposant un bouclier renversé sur le blason, lui a mis sur le devant de la tour principale et l'a soumis au Château de Pinhel.

D. Manuel a fait reconstruire les murailles en les renforçant avec treize tourelles semi-circulaires à créneaux, un chemin de guet et quatre portails. Le palais de Cristóvão de Moura, comte de Castelo Rodrigo et l'un des hommes les plus remarquables de son temps, a été édifié à l'intérieur des murailles en 1590. C'est un édifice noble et imposant situé au Cœur du Château. Pendant la période de la Restauration l'action de Cristovão de Moura, sympathisant inconditionnel du roi de Castille, a tellement excité la colère populaire contre les défenseurs de l'usurpateur qu'ils ont mis le feu au palais, provoquant sa ruine, qui est encore bien visible.

Dans l'enceinte des murailles se trouve l'église paroissiale qui aurait été construite par une congrégation de moines hospitaliers qui se sont installés au Portugal en 1192. L'objectif de cette congrégation était d'aider les pèlerins qui allaient à Santiago de Compostela ou à Rome.

Le Château d'Almeida a assuré la défense de la ville et de ses habitants depuis les débuts de la nationalité. La construction de ce bâtiment médiéval est traditionnellement attribuée au roi D. Dinis, mais il y a quelques indices fondés sur des documents que ce château existait déjà, surtout depuis le règne de D. Afonso Henriques. Le Traité de Alcañizes, qui a été signé le 12 septembre 1297, a passé définitivement Almeida au territoire portugais.

Le Château d'Almeida a été un édifice imposant qui a subi une amélioration constante à travers les siècles. Au cours de la période médiévale, Almeida a été et serait à l'avenir, un point clé dans la défense de Beira. Grâce aux dessins de Duarte de Armas, on sait que, au 16e siècle le château était un édifice " majestueux " avec un double cercle de murailles, de forme trapézoïdale, entouré d'une fosse, avec quatre tours rondes placées aux angles de la muraille extérieure.

Les murailles sont faites de pierre, ayant quatre portails qui autrefois communiquaient avec le monde extérieur par des ponts-levis. La place est cerclée de fosses avec une hauteur moyenne de 10 mètres et une largeur variable de 62 mètres. La ville était entièrement entourée de murailles. Cette forteresse, en tant que point clé de la défense de Beira et un joyau de l'architecture militaire portugaise, fut toujours une fortification presque inexpugnable, étant liée à des pages importantes de l'histoire nationale. En 1927, elle a complètement perdu sa fonction militaire.

Conçu pour la défense de la nationalité, Almeida est aujourd'hui l'un des points de repère de l'architecture militaire fortifiée au Portugal, étant fière de ses murailles et de l'espace que les ancêtres nous ont laissé. La bravoure des généraux, des soldats et des gens qui ont combattu les envahisseurs, a instillé confiance au pays dans la défense portugaise "Courage jusqu'à Almeida".

Ceux qui vont de Figueira de Castelo Rodrigo vers Almofala trouveront les vestiges d'une tour à trois Km de cette dernière. Cette tour a servi de guet et est probablement le reste d'un temple romain qui au cours des siècles a subi plusieurs changements, étant réutilisé au Moyen Age comme tour de défense. Sa construction est antérieure au Couvent de Santa Maria de Aguiar - 1170 - et, comme il était un endroit sûr, il aurait abrité les moines pendant le bâtiment de leur couvent. Les fouilles dans cette tour, menées par l'archéologue Dr Helena Frade, ont commencé le 23 août 1989.

Du travail effectué, on peut conclure qu'il s'agit d'un monument de fondation romaine, utilisé comme tour de guet au Moyen Age, avec des murs et des chaussées de structure médiévale qui ont été construits adossés à l'ancien bâtiment. Probablement, il aurait été un temple. Une partie des murs a gardé son ancienne hauteur, devenant ainsi l'un des plus hauts et mieux conservés édifices de l'époque romaine dans le pays. Il y a une légende sur ce monument qui raconte : Un gentilhomme gouvernait dans ces parages et habitait la tour. Une fois il s'est trop éloigné de la zone de protection sans précautions de sécurité, dues à cette époque, pendant qu'il chassait dans les environs des falaises de l'Águeda. Soudain, il a été attaqué par les Maures qui épiaient aux alentours, car ils en avaient été récemment chassés. Les Maures l'ont tué, mais un de ses serviteurs réussi à avertir la femme du gentilhomme, une dame très pieuse, qui, de la dernière fenêtre de la tour, aperçut de loin ceux qui lui feraient la même chose qu'ils avaient fait à son mari.

Le gentilhomme, comme d'habitude, avait laissé la porte fermée à clé et lui seul pouvait l'ouvrir. Elle pria avec tant de ferveur à Santa Maria de Aguiar pour la libérer des mains des infidèles et la protéger quand elle se jetât de la fenêtre, car elle préférait mourir à être outragée, que la Sainte écouta sa prière et lui a accordée la grâce de mettre sur le terrain un cheval ailé, qui la saisit et sain et sauf, l'a emmenée dans un endroit sûr.

On dit aussi que, par gratitude, elle a donné tous ses biens à Santa Maria de Aguiar et que le chef maure fut tellement bouleversé par le miracle qu'il a témoigné qu'il se convertit au christianisme.

Il y a un barrage - Santa Maria de Aguiar - qui fournit l'eau à toute la municipalité et les communes d'Almendra et Castelo Melhor de Vila Nova de Foz Côa.

La rivière du Côa mérite une mention spéciale parce que là-bas on dit qu'elle est la moins polluée du Portugal aussi bien que le meilleur vivier à truites en Europe. Déjà le 2 mai 1758, l'Abbé d'Algodres, Paulo Cabral Gouveia, aux questions que Sa Majesté Très Fidèle lui avait posé, a indiqué que la rivière du Côa avait cours impétueux, elle se jette dans le Douro et " crée beaucoup de barbeaux & bogues et les moulins profiteront de ses eaux pour moudre le pain ".

La montagne de Marofa est le faîte de ce qui peut être nommé une cordillère, puisque la montagne a plusieurs composantes qui prennent le nom des communes ou des endroits où elles se situent. De tous les points choisis, on peut profiter de beaux et vastes paysages, atteignant la perfection au pic de Marofa parce qu'il est le plus élevé. Du sommet, à une hauteur de 975 mètres, vous aurez une vue à 360 º. À l'est, le barrage de Santa Maria de Aguiar, près de la frontière. Au nord-est se localise le village de Castelo Rodrigo avec les restes du fort autour de la colline, étant le siège de la municipalité (Figueira de Castelo Rodrigo) à trois km. Vers le nord on devine la profonde vallée du Douro (la région de Barca d'Alva), vers le sud Vilar Torpim et vers l'ouest on distingue la formation géologique de la Gorge du Colmeal. C'est à mentionner la chapelle de Nossa Senhora de Fátima da Marofa, la Via Crucis, qui s'étend le long de la pente du nord ; le long de la descente du sud-ouest il y a un ensemble de petites chapelles évocatoires des Mystères du Rosaire qui, compte tenu de leur rusticité, cadrent très bien avec l'environnement dans lequel elles s'insèrent. Elles hébergent les images qui correspondent au Mystère indiqué, ainsi que les légendes explicatives.

On ne peut pas oublier une belle statue en granit du Christ-Roi à bras ouverts en y accueillant toute la municipalité et une crypte sur les murs de laquelle sont incrustées les images des saints patrons des paroisses d'Arciprestado. Quelqu'un a dit que la beauté rustique est alliée à la présence du Christ-Roi à bras ouverts dominant sur la vaste plaine. Ça vaudrait la peine de visiter Marofa seulement pour voir ce monument érigé en 1956.

Quand l'indépendance fut restaurée, Castelo Rodrigo, qui avait reçu une charte du roi D. Manuel en 1508, serait accordé en 1664 le titre de Notable dû à son courage dans la Bataille de Salgadela. Pedro Jacques de Magalhães commandait les troupes portugaises et il a vaincu là le Duc d'Ossuna. À Mata de Lobos, il y a une croix intitulée "padrão" (monument public), indiquant la date de la victoire sur les envahisseurs - le 7 juillet 1664.

La municipalité de Figueira de Castelo Rodrigo possède le potentiel et d'excellentes conditions pour devenir un pôle touristique considérable. C'est visible une recrudescence touristique pendant la saison de chasse et le mois de la floraison des amandiers. Du Alto da Sapinha (Sommet de Sapinha) on peut jouir de vues magnifiques. Le paysage est surprenant et il récompense bien les efforts d'y monter. La première excursion à Barca d'Alva pour observer les amandiers en fleur date déjà du 3 mars 1941.

Il s'agit d'un paysage culturel très beau qui encadre et matérialise 300 siècles d'histoire, étant un exemple vivant du fonctionnement de l'agriculture méditerranéenne traditionnelle. C'est l'ensemble le plus vaste d'art rupestre paléolithique de plein air en Europe occidentale.

Les gravures incluent le Paléolithique Supérieur (de 28 000 à 8 000 av. J.-C.) avec représentations de bovidés sauvages, de chèvres et de chevaux sauvages, le Néolithique et le Chalcolithique (de 5 500 à 2 000 av. J.-C.) avec des peintures d'hommes et de cerfs et l'Âge du Fer (1 000 av. J.-C.) avec des scènes de cavaliers tenant des lances. Cáceres Monteiro a dit que: « La région du Côa enferme un caractère mystique très particulier, un appel magnétique qu'on a toujours éprouvé dans l'atmosphère de cette terre rocheuse couverte de genêts. Avec la découverte des gravures une partie de ce mystère a été finalement expliquée et augmentée ». Les mots d'un paléontologue du Musée de l'Homme à Paris ont fourni l'élément essentiel : « la vallée était un sanctuaire des hommes de la Préhistoire ».

On organise des tours à quelques noyaux de gravures depuis le mois d'août 1996.

On peut visiter les noyaux d'art rupestre de :
- Penascosa où prédominent les dessins de chèvres, dont on a choisi un comme symbole du parc,
- L'itinéraire Castelo-Melhor - Penascosa est une des plus belles étendues de la rivière du Côa,
- Muxagata - Ribeira de Priscos,
- Foz Côa - Canada do Inferno (sur la rive gauche de la rivière, en plein chantier du barrage),
- Quinta da Ervamoira, une propriété privée située à l'intérieur du parc, qui possède un musée où l'on expose le patrimoine des époques, romaine et médiévale découvert dans les fouilles archéologiques.